Re: Tesla le rêve américain
Publié : dim. 18 sept. 2016, 11:39
Je me permets de reproduire ici un texte que j'ai écrit sur un autre forum, dans le but illusoire d'instruire un peu les idiots qui critiquent sans comprendre.
Il s'agissait des accidents impliquant des véhicules Tesla avec autopilot qui ont percuté des objets qu'un conducteur humain aurait vu:
Pour avoir lu attentivement le récent communiqué de Tesla, et la transcription intégrale de la conférence de presse du même jour, il en ressort que :
- jusqu'à présent, un freinage d'urgence ne pouvait être déclenché que si la caméra et le radar étaient d'accord sur l'imminence d'une collision.
- l'objectif était d'éliminer les faux positifs, qui seraient rédhibitoires pour les clients et tout aussi dangereux
- ceci était nécessaire parce que certains objets ont des signatures radar très difficiles à reconnaître. La face concave d'une canette de soda couchée sur la chaussée, par exemple, présente le même écho radar qu'un objet de très grande taille et pourrait être interprété comme un signal de collision imminente.
- La caméra, ou plutôt le système de reconnaissance de formes intégré à la puce Eyeq3 de Mobileye qui équipe actuellement les véhicules Tesla, ne réagit qu'à des objets qu'elle sait reconnaître. Donc, pour prendre l'exemple cité par Elon Musk, si une soucoupe volante venait à se poser sur la chaussée, elle serait ignorée par la "caméra" car d'une forme non reconnue.
Je comprends par là que :
- l'accident en Chine dans lequel un camion balayeur qui dépassait sur la moitié gauche de la chaussée a été percuté s'explique par le fait que cet "objet" n'a pas été reconnu par la caméra.
- l'accident qui a coûté la vie à Joshua Brown, dont la Model S a été décapitée en passant sous la remorque d'un semi perpendiculaire à la chaussée s'explique par le fait que cet "objet" n'a pas été reconnu par la caméra. En l'espèce, la remorque était blanche, sur un fond de ciel blanc, à contre-jour.
Pour essayer d'expliquer le progrès que va apporter la mise à jour 8.0 prévue ce jeudi sur tous les véhicules Tesla, voici ce que j'ai retenu des explications (très techniques) d'Elon Musk :
- il fallait trouver une solution pour qu'un freinage d'urgence puisse être initié par le seul radar, lorsque le système de reconnaissance de formes de la caméra n'arrive pas à identifier la nature de l'objet.
- pour cela, il y a deux pistes :
1) éliminer les faux positifs du radar
2) améliorer le système de reconnaissance de formes
La deuxième piste est écartée pour l'instant, car Mobileye tient à garder le contrôle de son système, qui restera une "boîte noire" au sein de laquelle il n'est pas possible d'intervenir. Ceci explique, à mon avis, le récent divorce entre Tesla et Mobileye, et le lancement d'une solution développée en interne chez Tesla pour remplacer le système actuel et baptisée Tesla Vision.
Elle devra toutefois être mise en oeuvre également, car un piéton est quasi invisible pour un radar. Un système de reconnaissance optique performant est donc indispensable.
La solution du LIDAR a été écartée parce qu'elle est très coûteuse, et que le LIDAR ne voit rien quand il pleut ou qu'il neige.
La première piste, considérée jusqu'à présent comme impossible par beaucoup a pu être mise en oeuvre dans la version 8.0.
Bosch, le fournisseur du radar intégré dans la calandre de chaque Model S équipée de l'autopilot, a mis à disposition de Tesla un pilote qui permet de récupérer les données brutes du radar.
Ceci a rendu possible de construire un modèle tridimensionnel de l'espace devant la voiture, comme le fait un LIDAR, en utilisant des trames successives d'échos radar bruts, collectées à des intervalles de temps réguliers lorsque la voiture avance.
Il restait l'obstacle majeur des faux positifs.
Outre l'exemple déjà cité de la canette de soda, un pont ou un portique autoroutier peuvent être interprétés comme des obstacles par le radar.
Comment faire pour éviter cela ?
L'idée géniale est d'utiliser la connexion internet permanente des véhicules Tesla et la fonction d'apprentissage de la flotte.
Au début du déploiement de la version 8.0, tous les échos radar qui peuvent être interprétés comme des obstacles seront répertoriés avec leur géolocalisation précise sur les serveurs de Tesla, sans déclencher de freinage d'urgence si la caméra ne confirme pas, comme actuellement. Après un certain temps et après qu'un certain nombre de véhicules Tesla seront passés avec succès au même endroit, chaque écho radar sera inscrit dans une liste blanche sur le cloud de Tesla comme n'étant pas des obstacles.
Le logiciel de l'autopilot basculera alors dans un mode de fonctionnement où un écho radar interprété comme un obstacle déclenchera un freinage d'urgence
- si cet écho n'est pas répertorié dans la liste blanche
- même si la forme n'est pas reconnue par la caméra
Ainsi, la soucoupe volante qui s'est posée sur la chaussée ne sera pas percutée par la voiture.
Cette nouvelle approche aurait évité les deux décès de la balayeuse et du semi-remorque.
J'arrête là parce que ça commence à être long, mais le nouveau mode d'utilisation du radar apporte encore d'autres avantages en termes de sécurité, comme la possibilité de voir devant le véhicule qui précède, grâce à la capacité de rebond des échos radar.
Alors on peut critiquer et relayer bêtement des vidéos spectaculaires, ou alors essayer de comprendre les difficultés et le mode de fonctionnement de la technologie à l'œuvre. La deuxième voie est moins facile et demande des efforts, mais c'est celle que j'ai choisi de suivre et que je trouve la plus intéressante.
Il s'agissait des accidents impliquant des véhicules Tesla avec autopilot qui ont percuté des objets qu'un conducteur humain aurait vu:
Pour avoir lu attentivement le récent communiqué de Tesla, et la transcription intégrale de la conférence de presse du même jour, il en ressort que :
- jusqu'à présent, un freinage d'urgence ne pouvait être déclenché que si la caméra et le radar étaient d'accord sur l'imminence d'une collision.
- l'objectif était d'éliminer les faux positifs, qui seraient rédhibitoires pour les clients et tout aussi dangereux
- ceci était nécessaire parce que certains objets ont des signatures radar très difficiles à reconnaître. La face concave d'une canette de soda couchée sur la chaussée, par exemple, présente le même écho radar qu'un objet de très grande taille et pourrait être interprété comme un signal de collision imminente.
- La caméra, ou plutôt le système de reconnaissance de formes intégré à la puce Eyeq3 de Mobileye qui équipe actuellement les véhicules Tesla, ne réagit qu'à des objets qu'elle sait reconnaître. Donc, pour prendre l'exemple cité par Elon Musk, si une soucoupe volante venait à se poser sur la chaussée, elle serait ignorée par la "caméra" car d'une forme non reconnue.
Je comprends par là que :
- l'accident en Chine dans lequel un camion balayeur qui dépassait sur la moitié gauche de la chaussée a été percuté s'explique par le fait que cet "objet" n'a pas été reconnu par la caméra.
- l'accident qui a coûté la vie à Joshua Brown, dont la Model S a été décapitée en passant sous la remorque d'un semi perpendiculaire à la chaussée s'explique par le fait que cet "objet" n'a pas été reconnu par la caméra. En l'espèce, la remorque était blanche, sur un fond de ciel blanc, à contre-jour.
Pour essayer d'expliquer le progrès que va apporter la mise à jour 8.0 prévue ce jeudi sur tous les véhicules Tesla, voici ce que j'ai retenu des explications (très techniques) d'Elon Musk :
- il fallait trouver une solution pour qu'un freinage d'urgence puisse être initié par le seul radar, lorsque le système de reconnaissance de formes de la caméra n'arrive pas à identifier la nature de l'objet.
- pour cela, il y a deux pistes :
1) éliminer les faux positifs du radar
2) améliorer le système de reconnaissance de formes
La deuxième piste est écartée pour l'instant, car Mobileye tient à garder le contrôle de son système, qui restera une "boîte noire" au sein de laquelle il n'est pas possible d'intervenir. Ceci explique, à mon avis, le récent divorce entre Tesla et Mobileye, et le lancement d'une solution développée en interne chez Tesla pour remplacer le système actuel et baptisée Tesla Vision.
Elle devra toutefois être mise en oeuvre également, car un piéton est quasi invisible pour un radar. Un système de reconnaissance optique performant est donc indispensable.
La solution du LIDAR a été écartée parce qu'elle est très coûteuse, et que le LIDAR ne voit rien quand il pleut ou qu'il neige.
La première piste, considérée jusqu'à présent comme impossible par beaucoup a pu être mise en oeuvre dans la version 8.0.
Bosch, le fournisseur du radar intégré dans la calandre de chaque Model S équipée de l'autopilot, a mis à disposition de Tesla un pilote qui permet de récupérer les données brutes du radar.
Ceci a rendu possible de construire un modèle tridimensionnel de l'espace devant la voiture, comme le fait un LIDAR, en utilisant des trames successives d'échos radar bruts, collectées à des intervalles de temps réguliers lorsque la voiture avance.
Il restait l'obstacle majeur des faux positifs.
Outre l'exemple déjà cité de la canette de soda, un pont ou un portique autoroutier peuvent être interprétés comme des obstacles par le radar.
Comment faire pour éviter cela ?
L'idée géniale est d'utiliser la connexion internet permanente des véhicules Tesla et la fonction d'apprentissage de la flotte.
Au début du déploiement de la version 8.0, tous les échos radar qui peuvent être interprétés comme des obstacles seront répertoriés avec leur géolocalisation précise sur les serveurs de Tesla, sans déclencher de freinage d'urgence si la caméra ne confirme pas, comme actuellement. Après un certain temps et après qu'un certain nombre de véhicules Tesla seront passés avec succès au même endroit, chaque écho radar sera inscrit dans une liste blanche sur le cloud de Tesla comme n'étant pas des obstacles.
Le logiciel de l'autopilot basculera alors dans un mode de fonctionnement où un écho radar interprété comme un obstacle déclenchera un freinage d'urgence
- si cet écho n'est pas répertorié dans la liste blanche
- même si la forme n'est pas reconnue par la caméra
Ainsi, la soucoupe volante qui s'est posée sur la chaussée ne sera pas percutée par la voiture.
Cette nouvelle approche aurait évité les deux décès de la balayeuse et du semi-remorque.
J'arrête là parce que ça commence à être long, mais le nouveau mode d'utilisation du radar apporte encore d'autres avantages en termes de sécurité, comme la possibilité de voir devant le véhicule qui précède, grâce à la capacité de rebond des échos radar.
Alors on peut critiquer et relayer bêtement des vidéos spectaculaires, ou alors essayer de comprendre les difficultés et le mode de fonctionnement de la technologie à l'œuvre. La deuxième voie est moins facile et demande des efforts, mais c'est celle que j'ai choisi de suivre et que je trouve la plus intéressante.
